Técnicamente no se trata de un endoso (es endoso sólo cuando se habla de documentos mercantiles como cheques, pagarés, acciones, etc.)
En el caso de facturas o títulos de propiedad sobre automóviles, es una costumbre hacer constar la cesión de derechos al reverso de la misma (por eso se confunde con el endoso, que también va al reverso de los títulos mercantiles), así que bastaría con la pura firma, pero es mejor poner el nombre del cedente, la leyenda de la cesión ("Cedo los derechos de esta factura a...") y la fecha.
Por lo mismo, es decir, por ser una mera costumbre, basta con que se haga constar en la factura la cesión de derechos para que también surta efectos de transmisión de las obligaciones inherentes a esos derechos, sin necesidad de que quede plasmado expresamente en el documento.
Lo más correcto es, además de la cesión de derechos al reverso de la factura, hacer un contrato privado de compraventa con dos testigos. Son muy sencillos y de preferencia deben contener una cláusula de liberación de responsabilidad, en todos los aspectos (fiscal, responsabilidad objetiva y/o subjetiva, etc.) para el vendedor.
Claro que esto sólo podría hacértelo un abogado o algún vendedor de autos que tenga la suficiente experiencia.
Por lo demás, sí es conveniente que conserves copias de todos los documentos relativos al automóvil objeto de la compraventa, así como de la identificación del comprador (o del vendedor, si es que tú eres quien compra), pero esto son meras medidas de seguridad jurídica (tu propia tranquilidad, pues...)
Otra cosa que me parece conveniente es que el vendedor del auto tramite la baja de las placas y lo entregue con un permiso provisional al comprador, para obligar a éste a tramitar su propio juego de placas, tarjeta de circulación, etc. Si esto no se hace, cabe la posibilidad de que el nuevo propietario no se ocupe de pagar los futuros impuestos de tenencia y "Lolita" le va a requerir el pago del impuesto al antiguo dueño y, obviamente, le va a requerir a su vez al nuevo dueño para que pague... pero si ninguno paga, el que paga los platos rotos es el antiguo propietario pues, como el carro está todavía a su nombre, le van a determinar un crédito fiscal y luego le seguirán un procedimiento de cobro coactivo, embargo, etc. (lo cual, dicho sea de paso, es una fregadera del tamaño del mundo)... pero esta ya es otra historia...
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